半閉環(huán)數控系統(tǒng)這類系統(tǒng)采用轉角檢測元件，測出伺服電動機的轉角，從而推算出工作臺的實際位移量，再反饋到計算機中進行位置比較，用比較的差值進行控制。哈默納科精度閉環(huán)諧波SHD-40-100-2SH由于反饋環(huán)內沒有包含工作臺，故稱半閉環(huán)控制。

   半閉環(huán)控制系統(tǒng)的性能介于開環(huán)和閉環(huán)之間，精度較閉環(huán)控制差，但穩(wěn)定性好，成本較低，調試維修也較容易，因而得到廣泛應用。

機床坐標系與工件坐標系

   c1>機床坐標系與機床原點機床坐標系是機床上固有的坐標系，此坐標系的原點即是機床原點。它在機床裝配、調試時就己確定下來了，是數控機床進行加工運動的基準參考點。此點在數控機床的使用說明書上均有說明。在數控車床上，一般取卡盤端面與主軸中心線的交點處。

   C2)工件坐標系和工件原點工件坐標系是編程人員以工件圖樣上的某一固定點為原點所建立的坐標系。此固定點即為工件原點。哈默納科精度閉環(huán)諧波SHD-40-100-2SH編程時，尺寸都按工件坐標系中的尺寸確定。加工時，工件隨夾具在機床上安裝后，測量工件原點與機床原點之間的距離(可通過測量某些基準面、線之間的距離來確定)，這個距離稱為工件原點偏置