姿態(tài)之間的關系以

及它們的速度及加速度的確定是機器人機構運動學研究的主要內容，也是機器人機構動力學、機構設計和運動控制的基礎。

設計操作機手胃機構時哈默納科機械夾持器諧波傳動CSF-8-30-1U，首先要確定操作機手胃機構的結構形式。通常，應根據其將完成的作業(yè)任務所需要的自由度數、運動形式、承受的載荷和運動精度要求等因素來確定。其次是確定手臂機構的尺寸，手臂機構的尺寸應根據機器人完成作業(yè)任務提哈默納科機械夾持器諧波傳動CSF-8-30-1U出的工作空間尺寸要求來確定，定出其一手臂的長度及手臂關節(jié)的轉角范圍。在確定操作機的結構形式及尺寸時，必須考慮到由于手臂關節(jié)的驅動是山馭動器和傳動系統(tǒng)來完成的，因而手鐘部件自身的重量較大，而幾還要承受手腕、末端執(zhí)行器和工件的重

撾，以及在運動中產生的動載荷;同時，要考慮到其對操作機手臂運動響應的速度、運動精度和剛度以及運動平毯性的影響等。

    機器人的末端執(zhí)行器是直接執(zhí)行作業(yè)任務的裝置。通常，末端執(zhí)行器的結構和尺寸都是根據不同作業(yè)任務要求專門設計的，從而形成了多種多樣的結構型式。根據其用途和結構的不同可分為機械式夾持器